La grúa semipórtico monoviga se compone de una viga principal apoyada en un extremo sobre una de las patas que, a su vez, están conectadas en su parte inferior a la cabeza de traslación y en el otro extremo conectada directamente a la otra cabeza de traslación. El polipasto, mecanismo de elevación y dirección, funciona por debajo de la viga principal. Cabe señalar asimismo que en una misma grúa semipórtico puede trabajar más de un polipasto, operando simultáneamente con el polipasto principal o realizando una función auxiliar.